三菱iQ-R系列CPU模块的恒定周期执行类型程序概述(iQ-R恒定周期执行类型程序)
是在各指定时间执行的中断程序。但是，与中断程序不同，无需记述中断指针(I)及IRET指令，以程序文件单位执行。
执行恒定周期执行类型程序时，需要通过EI指令置为中断允许状态。
设置恒定周期执行类型程序的执行条件。[CPU参数]＝>"程序设置”,操作步骤如下：
1. 点击程序设置的"详细设置”。
2. 选择相应的程序名，将执行类型类别设置为"恒定周期”。
3. 点击"详细设置信息”。
4. 设置恒定周期间隔。
┌──────┬────────────┬──────────────────┐
│项目 │内容 │设置范围 │
├──────┼────────────┼──────────────────┤
│恒定周期间隔│设置执行恒定周期执行类型│. 选择"ms"时: 0.5~60000ms(0.5ms单位)│
│ │程序的恒定周期间隔。 │. 选择"s"时: 1~60s(1s单位) │
├──────┼────────────┼──────────────────┤
│单位 │选择恒定周期间隔的设置 │. ms │
│ │单位。 │. s │
└──────┴────────────┴──────────────────┘
[执行条件成立时的动作] 其动作如下所示。
1、通过EI指令置为中断允许状态之前执行条件成立的情况下
变为等待状态，在变为中断允许状态的时刻执行。此外，等待状态中，即使该恒定周期执行类型程序的执行条件多次成立，在变为中断允许状态的时刻也仅执行1次程序。
2、有多个恒定周期执行类型程序的情况下
同一时机到达指定时间的情况下，按照程序的执行顺序设置执行。
3、恒定周期执行类型程序执行中其它或同一执行条件成立的情况下
根据恒定周期执行模式的设置执行动作。
4、在由系统进行的中断禁止中执行条件成立的情况下
根据恒定周期执行模式的设置执行动作。
5、链接刷新中发生了中断原因的情况下
中断链接刷新，执行恒定周期执行类型程序。CC-Link IE等的链接刷新中，即使进行了循环数据的站单位块保证，恒定周期执行类型程序中使用了设置为刷新目标的软元件的情况下，将无法进行循环数据的站单位块保证。
(1)中断链接刷新，执行恒定周期执行类型程序。
6、执行恒定扫描时的END处理后的等待时间中发生了中断原因的情况下
执行恒定周期执行类型程序。
*1 等待时间中处理未能完成的情况下，扫描时间将延迟。
7、恒定周期执行类型程序执行中发生了其它中断的情况下
恒定周期执行类型程序执行中发生了中断程序(也包括发生事件执行类型程序的中断时的指定)的情况下，按照中断优先度执行动作。
8、启动恒定周期执行类型程序时的处理
执行与启动中断程序时相同的处理。
9、恒定周期执行模式
在恒定周期执行类型程序及通过CPU模块的内部定时器进行的恒定周期中断(I28~I31、I48、I49)中，可以设置放入多次中断情况下的中断允许后的程序执行动作。但是，发生通过DI指令等进行的中断禁止设置中的执行原因时，恒定周期执行模式的对象除外。
1)、恒定周期执行模式的动作
A、执行次数优先
执行等待的次数全部执行后，对执行原因次数保证程序的执行次数。
执行等待的3次在可以中断后执行。
B、恒定周期性优先
存在执行等待的情况下，将该执行在从周期开始的延迟限制值的范围内执行。但是，即使存在多个执行等待也仅执行1次。
2)、恒定周期执行模式的设置
在恒定周期执行模式设置中进行设置。
[CPU参数]=>"中断设置”=>"恒定周期执行模式设置”
3)、从周期开始的延迟限制值
从周期开始的延迟(偏差)的允许值如下所示，该范围内变为中断允许状态的情况下，执行执行等待的程序。超出范围的情况下，不执行程序。
从周期开始的延迟限制值根据以下情况而有所不同。
. 恒定周期执行类型程序的情况下
变为所有恒定周期执行类型程序的恒定周期间隔的最大公约数。例如，存在有周期为2ms、4ms、12ms的恒定周期执行类型程序的情况下，从周期开始的延迟限制值将变为2ms。
. 通过CPU模块的内部定时器进行的恒定周期中断(I28~I31、I48、I49)的情况下固定为与恒定周期间隔相同的值。例如，如果周期为I28: 100ms，I29: 20ms，从周期开始的延迟限制值将变为I28: 100ms，I29: 20ms。
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