定向控制功能为通过机器心轴等上所安装的位置检测器(编码器)来使旋转轴停止在指定位置(定向)。
一、FR-A7AP布线示例(FR-A7AP连线、FR-A7AP配线)
*1 专用电机的风扇电源如为7.5kW或以下时采用单相电源(200V/50Hz，200~230V/60Hz)。
*2 根据所使用的编码器不同，针号也不同。
*3 使用Pr.178~Pr.189 (输入端子功能选择)将功能分配给各端子。
*4 使用Pr.190~Pr.196 (输出端子功能选择)将功能分配给各端子。
*5 连接时请确保编码器与电机同轴且无晃动。速度比为 1:1。
*6 编码器电缆的屏蔽线通过P线夹等接地至盘上。
*7 差动线驱动器时，将终端电阻选择开关设至 ON 位置(初始状态)。
当与其他单元(NC 等)共用一个编码器并将终端电阻连接到其他单元时，请注意将终端电阻开关设为OFF位置。
互补时，请将开关设为OFF位置。
*8 FR-JCBL、FR-V7CBL 和 FR-A7AP 的端子互换。
*9 根据编码器电源规格，需使用另外的 5V/12V/15V/24V 的电源。
同时使用编码器反馈控制和矢量控制时，可共用编码器和电源。
*10 当有来自外部的停止位置命令输入时，需使用内置选件 FR-A7AX。
*11 将OH(外部过电流输入)信号分配到端子CS。(在 Pr.186 中设定为"7")
在PC端子和CS端子之间连接一个 2W1kΩ的电阻。
将电阻装入端子排的底部以免与其他电缆相接触。
二、FR-A7AP端子
PA1：编码器A相信号输入端子
PA2：编码器A相反转信号输入端子
PB1：编码器B相信号输入端子
PB2：编码器B相反转信号输入端子
PZ1：编码器Z相信号输入端子
PZ2：编码器Z相反转信号输入端子
以上用于输入源于编码器的A相、B相和Z相信号。
PG：编码器电源(+侧)输入端子输入编码器电源用电源。
SD：编码器电源接地端子
上以用于输入编码器电源用电源。
三、FR-A7AP定向控制参数列表
安装 FR-A7AP 后将添加以下参数以进行定向控制。
┌────┬───────────┬──────┬───┬───┐
│参数编号│ 名称│设定范 │单位 │初始值│
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│350 │停止位置指令选择 │0,1,9999 │1 │9999 │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│351 │定向速度 │0~30Hz │0.01Hz│ZHz │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│352 │蠕变速度 │0~10Hz │0.01Hz│0. 5Hz│
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│353 │蠕变切换位置 │0~16383 │1 │511 │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│354 │位置环路切换位置 │0~8191 │1 │96 │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│355 │直流制动开始位置 │0~255 │1 │5 │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│356 │内部停止位置指令 │0~16383 │1 │0 │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│357 │定向完成区域 │0~255 │1 │5 │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│358 │伺服转矩选择 │0~13 │1 │1 │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│359 │编码器转动方向 │0,1 │1 │1 │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│360 │16位数据选择 │0~127 │1 │0 │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│361 │移位 │0~16383 │1 │0 │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│362 │定向位置环路增益 │0.1~10 │0.1 │1 │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│363 │完成信号输出延迟时间 │0~5s │0.1s │0.5s │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│364 │编码器停止确认时间 │0~5s │0.1s │0.5s │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│365 │定向结束时间 │0~60s,9999 │1s │9999 │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│366 │再确认时间 │0~5s, 9999 │0.1s │9999 │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│369 │编码器脉冲数量 │0~4096 │1 │1024 │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│376 │选择有无断线检侧 │0,1 │1 │0 │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│393 │定向选择 │0,1,2 │1 │0 │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│396 │定向速度增益(P项) │0~1000 │1 │60 │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│397 │定向速度积分时间 │0~20s │0.001 │0.333 │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│398 │定向速度增益(D项) │0~100 │0.1 │1 │
├────┼───────────┼──────┼───┼───┤
│399 │定向减速率 │0~1000 │1 │20 │
└────┴───────────┴──────┴───┴───┘
* 使用操作面板(FR-DU07)时，最大设置值为9999。使用参数单元时，最大可设定至设定范围内的最大值。
四、规格
1、重复定位精确度
±1.5°
取决于负载转矩、负载的惯性矩、定向、蠕变速度、位置环路切换位置等。
2、允许的速度
安装有编码器的轴的速度(6000r/min，带脉冲数为2048的编码器)
驱动轴和安装有编码器的轴必须直接连接或通过连接条无滑动连接。
3、功能
定向、蠕变速度设置、停止位置指令选择、直流制动开始位置设置、蠕变速度和位置环路切换位置设置、移位、定位到位、位置脉冲监视等
4、定位后的保持力
在V/F控制、先进磁通矢量控制中... 无伺服锁定功能
在矢量控制中... 带伺服锁定功能
5、输入信号(触点输入)
定向指令、正反转指令、停止位置指令(可启用集电极开路信号输入(互补))
最大16位的二进制信号(使用FR-A7AX时)
6、输出信号(集电极开路输出)
定向完成信号、定向错误信号
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