以下介绍L60TC4的PID控制有关内容。
1)、PID控制系统
进行PID控制时的系统如下所示。
2)、PID控制步骤
3)、PID控制(简易2自由度)
在L60TC4 中，将2自由度PID控制的参数通过简化的“简易2 自由度”进行控制。在简易2自由度中，可以对施加到PID常数中的控制响应参数选择“快速”、“普通”、“慢速”。由此，可在保持良好的“抗干扰性”的状况下，改变“目标值(SV)更改响应性”的形状。
(a)、1自由度PID控制与2自由度PID控制
. 一般的PID控制被称为1自由度PID控制。对于1自由度PID控制，如果设置了“目标值(SV)更改响应
性”良好的PID 常数，则“抗干扰性”将变坏。反之，如果设置了“抗干扰性”良好的PID常数，则“目标值(SV) 更改响应性”将变坏。
. 2自由度PID控制是指，在考虑了目标值(SV)的值及变化量的基础上确定操作量(MV)的PID控制。在2
自由度PID控制中，可以兼顾“目标值(SV)更改响应性”及“抗干扰性”。
(b)、2自由度PID控制与简易2自由度PID
2自由度PID控制的块图如下所示。
通过对上图的α、β、γ进行合适的设置，可以获得最佳控制。
但是，完全的2自由度PID控制的应设置参数较多，通过自动调谐实现自动调节也较为困难。
因此，在L60TC4中配备了简化了参数的简易2自由度PID控制。
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