如何调整伺服系统参数

一般说来，可以调整的参数有增益、积分时间、惯量比、前馈、微分时间、反馈滤波、输出滤波以及陷波滤波器，这些参数都是指驱动器的可设置参数。负载确定后，其刚度特性是一致的。

影响静态刚度的参数为增益和积分时间。由于积分作用，原则上可以做到无限大，也就是实际值=设定值。积分的最大重要是将只有增益的有静差调节变为PI的无静差调节。

动态刚度考虑响应性，影响动态刚度的最大因素是增益、惯量比、前馈。提高惯量比原则上线形提高了驱动器的增益，前馈，如果是位置控制，建议加速度环前馈，如果是速度控制，建议加电流环前馈。前馈能显著改善速度设定值不断变化的运动轮廓的动态响应能力，譬如加减速期间的动态响应。

微分时间，其对弹性系统可能引入振荡，所以应该慎重加入。

输出滤波，对于速度环或者电流环输出滤波，主要目的是过滤三次或者五次杂波，防止共振，这需要对相关闭环的时间常数有所了解，如果驱动器无法自动识别该常数，就只能自己摸索。

反馈滤波，对编码器反馈的信号进行平滑滤波。

陷波滤波器，需要专用的工具才方便识别共振点，设置其抑制共振。