三菱PLC模块QD77MS系列的“原点复位控制”

三菱PLC模块--简单运动模块QD77MS系列(QD77MS2、QD77MS4、QD77MS16)的“原点复位控制”功能说明：

“原点复位控制”是确立进行定位控制时的起点位置(=原点)后，对该起点进行定位的控制。电源投入时等简单运动模块执行了“原点复位请求”*1 的情况下及定位停止后等希望使位于原点以外位置的机械系统复位到原点时，使用此控制。
 在简单运动模块中，将按照原点复位作业的流程进行如下所示的2 种控制定义为“原点复位控制”。通过设置“原点复位用参数”，将简单运动模块中预先准备的“定位启动No.9001”、“定位启动No.9002”设置到Cd.3 定位启动编号”中，将定位信号置为ON 后，可以执行这2 种原点复位控制。此外，将专用指令的ZP.PSTRT□的启动编号设置为9001、9002 后，也可以执行原点复位控制。
(1) 确立定位控制的原点---- “机械原点复位”(定位启动No.9001)
(2) 向原点进行定位---- “高速原点复位”(定位启动No.9002)
执行“高速原点复位”时，需要先进行“机械原点复位”。

注意：
  在使用绝对位置系统的情况下，首次启动时，或者更换了控制器、绝对位置电机等时，必须进行原点复位。
  此外，应设置为通过顺控程序等确认了原点复位请求信号后再执行定位动作。如果直接执行定位动作，可能导致机械冲突。

备注
*1 原点复位请求
   以下情况下，需要简单运动模块将“原点复位请求标志”(Md.31状态: b3)置为ON 后，执行机械原点复位。
  (1) 不是绝对位置系统时
     (a) 原点复位请求标志在下列情况下变为ON。
       ·投入系统电源时或复位时
       ·投入伺服放大器电源时
       ·机械原点复位启动时
        (只有在机械原点复位未能正常完成的情况下原点复位请求标志不变为OFF)
     (b) 原点复位请求标志在机械原点复位完成后变为OFF。
  (2) 绝对位置系统时
     (a) 原点复位请求标志在以下情况下变为ON。
       · 系统启动后，一次也未实施过机械原点复位时
       · 机械原点复位启动时
          (只有在机械原点复位未能正常完成的情况下原点复位请求标志不变为OFF)
       · 简单运动模块内的绝对位置数据因电池异常等的因素而丢失时(发生出错1201)
       · 发生出错[2025](绝对位置消失)时(Md.108伺服状态(高位缓冲存储器地址)b14 ON)
       · 发生报警[2143](绝对位置计数器报警)时(Md.108伺服状态(高位缓冲存储器地址)b14 ON)
       ·更改了伺服参数的“旋转方向选择/移动方向选择(PA14)”时
     (b) 原点复位请求标志通过机械原点复位完成变为OFF。
        “原点复位请求标志”为ON 期间，简单运动模块内存储的地址信息无法保证。
         若执行机械原点复位，并正常完成，则“原点复位请求标志”将变为OFF，“原点复位完成标志”(Md.31状态: b4)将变为ON。