在三菱iQ-R系列RD75中，使各控制的启动触发动作，开始定位控制。各控制的启动信号如下所示。在本节中，记载通过定位启动信号[Y10、Y11、Y12、Y13]及外部指令信号进行的启动。
┌────────────┬──────────────────────┐
│控制内容 │ 启动触发 │
├────────────┼──────────────────────┤
│主要定位控制 │. 将定位启动信号[Y10、Y11、Y12、Y13]置为ON。│
├────────────┤. 执行GP.PSTRT指令。 │
│高级定位控制 │. 将外部指令信号(CHG)置为ON。 │
├────────────┤ │
│原点复位控喇 │ │
├────┬───────┼──────────────────────┤
│手动控制│JOG运行 │将正转JOG启动信号[Y8、YA、YC、YE]或反转JOG │
│ ├───────┤启动信号[Y9、YB、YD、YF]置为ON │
│ │微动运行 │ │
│ ├───────┼──────────────────────┤
│ │手动脉冲器运行│操作手动脉冲器。 │
└────┴───────┴──────────────────────┘
在手动控制以外的控制中，可以选择普通、高速、多轴同时启动方式，对于控制时指定的位置，使用定位数据、块启动数据、条件数据。可使用的数据根据启动方式而有所不同。
1、三菱iQ-R定位模块RD75定位控制的启动条件
启动时需要满足以下条件。此外，需要将必要条件置入程序中，配置为不满足条件的情况下不启动。
┌───────────────┬──────────────┬───────────┐
│信 │信号状态 │软元件闷 │
│号 │ ├──┬──┬──┬──┤
│名 │ │轴1 │轴2 │ 轴 │轴4 │
├──┬────────────┼──┬───────────┼──┴──┴──┴──┤
│输入│可编程控制器就绪信号 │ON │CPU模块准备完成 │Y0 │
│输出├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│信号│RD75准备完成信号 │ON │RD75准备完成 │X0 │
│ ├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│ │模块访问标志*1 │ON │可以访问RD75缓冲存储器│X1 │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┬──┬──┬──┤
│ │轴停止信号 │OFF │轴停止信号OFF中 │Y4 │Y5 │Y6 │Y7 │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┼──┼──┼──┤
│ │M代码ON信号 │OFF │M代码ON信号OFF中 │Y4 │Y5 │Y6 │Y7 │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┼──┼──┼──┤
│ │出错检测信号 │OFF │无出错 │X8 │X9 │XA │XB │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┼──┼──┼──┤
│ │BUSY信号 │OFF │BUSY信号OFF中 │XC │XD │XE │XF │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┼──┼──┼──┤
│ │启功完成信号 │OFF │启动完成信号OFF中 │X10 │X11 │X12 │X13 │
├──┼────────────┼──┼───────────┼──┴──┴──┴──┤
│外部│驱动模块就绪信号(READY) │ON │驱动模块准备完成 │ - │
│信号├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│ │停止信号(STOP) │OFF │停止信号OFF中 │ - │
│ ├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│ │上限限位信号(FLS) │ON │限位范围内 │ - │
│ ├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│ │下限限位信号(RLS) │ON │限位范围内 │ - │
└──┴────────────┴──┴───────────┴───────────┘
************备注*************
*1、应通过程序采取互锁，以便在访问缓冲存储器的情况下，待模块访问标志[X1]变为ON之后再进行访问。未采取互锁的情况下，在从CPU模
块发送的模块参数及模块扩展参数的更新中有可能被访问。更新中进行了访问时，有可能被读取或写入意外的值。
*****************************
2、通过定位启动信号[Y10~Y13]启动
通过定位启动信号[Y10~Y13]启动时的动作如下所示。
1)、 通过定位启动信号[Y10~Y13]的ON，启动完成信号[X10~X13]及BUSY信号[XC~XF]将变为ON，开始定位运行。
通过BUSY信号[XC~XF]的ON，表明轴处于运行中状态。
2)、 定位启动信号[Y10~Y13]变为OFF时启动完成信号[X10~X13]也将变为OFF。即使定位结束
定位启动信号[Y10~Y13]也为ON的情况下，启动完成信号[X10~X13]也将保持为ON不变。
3)、 BUSY信号[XC~XF]为ON的状态下，如果再次将定位启动信号置为ON，将发生运行中启动(报警代码:0900H)。
4)、 定位运行结束时的处理根据下一个定位控制的有无而不同。
┌──────┬─────────────────────────────────┐
│下一个定位 │ 处理内容 │
│控制的有无 │ │
├──────┼─────────────────────────────────┤
│进行定位 │.设置了停顿时间的情况下,将等待直至经过设置的时间为止,然后完成定位 │
│ │.定位完成时，BUSY信号[XC~XF]将OFF,定位完成信号[X14~X17]将ON。但是,│
│ │ 速度控制的情况下及定位信号ON时间为"0"的情况下将不变为ON │
│ │.经过了"[Pr.40]定位完成信号输出时间"中设置的时间时，定位完成信号 │
│ │ [X14~X17]将OFF │
├──────┼─────────────────────────────────┤
│不进行定位 │.设置了停顿时间的情况卜，将等待直至经过设置的时间为止。 │
│ │.经过了停顿时间的设置时间时，进行「一个定位的启动。 │
└──────┴─────────────────────────────────┘
启动时序图
3、通过外部指令信号(CHG)启动
在通过外部指令信号(CHG)的输入的定位控制启动中，可以将启动指令直接输入到RD75中，可以消除CPU模块的1个扫描时间的偏差时间。希望通过启动指令尽快启动时，以及希望抑制启动的偏差时间等时，该启动方式是有效的手段。
1)、 启动方法
事先进行“[Pr.42]外部指令功能选择”的设置，预先通过程序将“[Cd.8]外部指令有效”设置为有效。设置后，将外部指令信号(CHG)置为ON。
2)、 限制事项
通过外部指令信号(CHG)的输入进行了启动的情况下，启动完成信号[X10~X13]不变为ON。
3)、 启动时序图
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