三菱L系列简单运动模块LD77MH的特点有哪些？
LD77MH 的特点如下所示：
1、高速启动时间
定位启动时的高速启动时间是0.8ms(使用LD77MH时)。
2、各种各样的定位控制功能
配备了许多原点复位控制、定位控制、手动控制等的定位系统中必要的基本功能
以及针对这些控制的限制/附加功能等的辅助功能。
(a)、增强原点复位控制
1)、增强后的原点复位控制
作为"机械原点复位"的原点复位方式，准备有近点狗式(1种类型)、计数式(2种类型)、
数据集式(1种类型)、标度原点信号检测式(1种类型)的5个种类，可以选择适合系统的方式。
2)、原点复位重试功能
为了实现从任意位置至机械原点的原点复位控制，准备了原点复位重试功能。无须注意系统
电源投入时的机械停止位置就可以开始原点复位。
(b)、各种各样的控制方式
定位控制的控制方式有: 位置控制、速度控制、速度/位置切换控制、位置/速度切换控制等。
1)、各轴的定位
可以在任意的时间段内对各轴进行位置控制、速度控制等。
2)、插补控制
可以进行使用了多个轴的插补控制。(2~4轴直线插补控制、2轴圆弧插补控制、2~4轴速度控制等)
3)、速度/转矩控制
可以进行不包括位置环路的速度控制、转矩控制。
(c)、丰富的数据量
通过控制方式、定位地址/指令速度等的数据组合(定位数据)，每个轴最多可以设置600个数据。
(d)、多个数据的连续执行
通过1 次定位启动，可以连续执行多个定位数据。
此外，也可以将多个定位数据设置为1个块，进行多个块的连续定位。
由此，可以减少定位执行次数、执行状态的管理等。
(e)、加减速处理
作为加减速处理的方式，准备有梯形加减速、S字加减速2种类型。可以根
据机械特性选择加减速曲线。
3、对应同步控制
可以进行同步控制、电子凸轮控制。
4、标记检测功能(LD77MH16)
可以使用外部指令信号[DI1~DI4]进行锁存任意数据的标记检测。
5、高维护性
LD77MH通过以下功能提高了维护性。
(a)、无需电池的数据保存
定位数据、参数等的各种数据可以保存在LD77MH内的闪存ROM内。因此，可以无需电池保存数据。
(b)、模块出错履历采集功能(LD77MH16)
发生出错时将发生的出错内容通知到可编程控制器CPU 中，通过可编程控制器CPU 侧保存出错信
息，即使电源OFF 或者复位后，也可以通过编程工具确认所发生的出错。
6、可以使用智能功能模块专用指令
准备有定位启动指令(轴1~轴4)、示教指令(轴1~轴4)等的专用指令。
通过使用专用指令，可以简略程序。
专用指令与QD75MH 完全兼容。
7、可以通过GX Works2 进行设置、测试
通过GX Works2(简单运动模块设置)，可以设置LD77MH 的参数、定位数据等。
在创建定位控制用的顺序程序之前，可以通过GX Works2(简单运动模块设置)的测试功能进行
配线检查、以设置的参数及定位数据运行LD77MH、参数、定位数据的检验。此外，通过控制
状态的监视，可以提高调试效率。
通过组合使用MR Configurator2，可以简单设置伺服参数。
8、与QD75MH的兼容性
与QD75MH 有互换性，可以使用QD75MH 中用过的程序。
9、紧急停止功能
通过外部输入的紧急停止输入信号，可以让伺服放大器的所有轴全部紧急停止。
可以通过参数选择紧急停止输入信号的"有效/无效"。
10、通过SSCNETⅢ经由高速同步网络连接伺服放大器
通过SSCNETⅢ可以直接连接三菱电机MR-J3-B 系列的各种伺服放大器。
(a)、由于LD77MH 与伺服放大器之间以及伺服放大器之间通过SSCNETⅢ经由高速同步网络连接，
因此可以实现省配线化。
此外，因为同一总线上的SSCNETⅢ电缆的LD77MH~伺服放大器/伺服放大器~伺服放大器之间的
最大距离为50m，所以可以提高系统设计时的自由度。
(b)、因为使用SSCNETⅢ电缆(光通信)，所以不会受到来自伺服放大器等的电磁噪声等的影响。
(c)、通过在LD77MH 侧设置伺服参数，可以通过SSCNET 通信将伺服参数写入到伺服放大器内
或者从伺服放大器中读取伺服参数。
(d)、通过LD77MH 的缓冲存储器可以确认伺服管理的实际当前值/出错内容。
(e)、MR Configurator2 与伺服放大器可以经由可编程控制器CPU 进行通信。
11、容易对应绝对位置系统
(a)、标准配备的MR-J3-B 系列的伺服放大器以及伺服电机支持绝对位置系统，只需在伺服放大器
中安装绝对位置系统用的电池，便可作为绝对位置系统使用。
(b)、如果预先进行一次原点位置确立，在系统电源ON 时就不需要原点复位操作。
(c)、在绝对位置系统中通过数据集式原点复位可以确立原点位置，不需要近点狗等的配线。
(d)、当设置单位为"degree"时，可以构筑无限长进给的绝对位置系统。
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