[要点]
1、软件版本A3及以上的伺服放大器中可以使用全闭环系统。
2、在该伺服放大器中使用全闭环系统时，必须参照“线性编码器技术资料集”。
3、仅在位置控制模式下才可以使用全闭环系统。
4、在MR-J4-B伺服放大器中构建全闭环系统时，有以下限制。但是，MR-J4-B-RJ伺服放大器时，不存在这些限制。
. 不能使用ABZ相差动输出型的编码器。
. 机械侧编码器及伺服电机编码器仅支持2线式通信方式。不能使用4线式通信方式的机械侧编码器及伺服电机编码器。
. 将HG-KR及HG-MR系列用于驱动及机械侧编码器时，不可使用4线式编码器电缆选件(MR-EKCBL30M-L、MR-EKCBL30M-H、MR-EKCBL40M-H及MR-EKCBL50M-H)。
1、功能方框图(MR-J4-B功能图)
以下所示为全闭环系统方框图。全闭环系统以机械侧编码器为单位实施控制。
[备注]
. 半闭环控制/全闭环控制的切换可通过[Pr. PE01]进行设定。
半闭环控制的情况下，不管伺服电机停止还是旋转时始终会以伺服电机编码器的位置信息为基础实施控制。
. 通过[Pr. PE01]使全闭环系统有效时，变为通过全闭环双反馈滤波器([Pr. PE08])合成伺服电机反馈信号和机械侧编码器反馈信号的双反馈控制。
此时，伺服电机停止时为全闭环控制，伺服电机运行时为半闭环控制，可提升控制性能。将[Pr. PE08 全闭环双反馈滤波器]的值设定为“4500”时，始终为全闭环控制。
[各控制的特征如下表所示]
2、控制模式的选择步骤
1)、控制模式的构成
该伺服有两种控制方式可供选择，分别是半闭环系统和全闭环系统。
此外，在全闭环系统中，通过[Pr. PE08]的设定，还可以选择半闭环控制、全闭环控制及双反馈控制。
2)、双反馈滤波器等效方框图
双反馈控制中的双反馈滤波器等效方框图如下所示。
注. “ω”（双反馈滤波器的频带）通过[Pr. PE08]进行设定。
3、系统构成
1)、线性编码器时
(a) MR-J4-B伺服放大器
使用绝对位置线性编码器时，可对应绝对位置检测系统。此时，不需要电池。
(b) MR-J4-B-RJ伺服放大器
使用绝对位置线性编码器时，可对应绝对位置检测系统。此时，不需要电池。
2)、旋转编码器时
(a) MR-J4-B伺服放大器
(b) MR-J4-B-RJ伺服放大器
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