MR-JE-C三菱伺服CC-Link IE现场网络Basic概要
CC-Link IE现场网络Basic是不使用专用ASIC而只需安装软件来实现循环通信的标准Ethernet基础的协议。可以与TCP/IP通信并存，以构筑高自由度的系统。从控制器侧可以监视每组最多16轴、共64轴的伺服放大器。轨迹位置模式下，可以经由控制器提供位置数据(目标位置)以进行定位运行。
1、CC-Link IE现场网络的特征
1)、高速通信
通过位数据乃至字数据的循环传送，可实现高速通信。通信速度最高为100Mbps。
2)、支持通用Ethernet
无需控制用的专用接线即可实现Ethernet网络的单线化。
2、CC-Link IE现场网络的功能
. 位置控制模式(P)(脉冲串输入):本伺服作为位置控制伺服使用。
. 速度控制模式(S)(模拟输入/DI输入)：本伺服作为速度控制伺服使用。
. 转矩控制模式(T)(模拟输入)：本伺服作为转矩控制伺服使用。
. 位置/速度控制切换模式(P/S)：可以通过输入软元件进行位置控制和速度控制之间的切换。
. 速度/转矩控制切换模式(S/T)：可以通过输入软元件进行速度控制和转矩控制之间的切换。
. 转矩/位置控制切换模式(T/P)：可以通过输入软元件进行转矩控制和位置控制之间的切换。
. 轨迹位置模式(pp)：以轨迹位置模式运行。
. 轨迹速度模式(pv)：以轨迹速度模式运行。
. 轨迹转矩模式(tq)：以轨迹转矩模式运行。
. 原点复位模式(hm)：是在原点复位模式下运行该伺服放大器的功能。
. 绝对位置检测系统
只需进行一次原点设定，此后无需每次接通电源时都进行原点复位。
原点复位方式支持基于通信的绝对位置传送方式。
. 模型自适应控制
实现接近理想模型的高响应、稳定控制。因为是2自由度型模型自适应控制，所以可以单独设定对指令的响应和对外部干扰的响应。
. 指令脉冲选择：输入的指令脉冲串的形态可从三种类型中选择。
. 高分辨率编码器
MELSERVO-JE系列对应的伺服电机的编码器使用的是131072pulses/rev高分辨率编码器。
. 增益切换功能
不仅可以切换旋转中和停止时的增益，还可以在运行中使用输入软元件进行增益的切换。
. 高级振动抑制控制Ⅱ：抑制机械臂前端的振动或残留振动的功能。
. 机械共振抑制滤波器：通过降低特定频率的增益，从而抑制机械系统共振的滤波器功能(陷波滤波器)。
. 轴共振抑制滤波器
伺服电机轴加载负载时，伺服电机驱动时的轴转动所产生的共振，可能会导致发生高频率的机械振动。轴共振抑制滤波器是抑制该振动的滤波器。
. 自适应性滤波器Ⅱ
伺服放大器检测出机械共振后自动设定滤波器特性并抑制机械系统振动的功能。
. 低通滤波器：对提高伺服系统的响应性后发生的高频率共振有抑制效果。
. 机械分析器功能
仅通过连接安装有MR Configurator2的计算机与伺服放大器，就可以分析机械系统的频率特性。
使用该功能时，需要MR Configurator2。
. 鲁棒滤波器
当因辊轮进给轴等负载惯量比较大而不能提高响应性时，可以提高对外部干扰的响应。
. 微振动抑制控制：在伺服电机停止时，抑制±1脉冲的振动。
. 电子齿轮：可将输入脉冲从1/10变为4000倍。
. S字加减速时间常数：进行平稳加减速。
. 自动调谐
即使加载在伺服电机轴上的负载变化，也能自动地将伺服增益调整为最佳。
. 再生选件
在因发生的再生功率较大，而伺服放大器的内置再生电阻器的再生能力不足时使用。
. 报警历史清除： 清除报警历史。
. 输入信号选择(软元件设定)
可以将ST1(正转启动)、ST2(反转启动)、SON(伺服ON)等输入软元件分配到CN3连接器的特定引脚中。
. 输出信号选择(软元件设定)
可以将MBR(电磁制动互锁)等输出软元件分配到CN3连接器的特定引脚中。
. 输出信号(DO)强制输出
与伺服的状态无关，可以强制启动/关闭输出信号。
用于输出信号的接线检查等。
. 转矩限制：可以限制伺服电机的转矩。
. 速度限制 ：可以限制伺服电机的转速。
. VC自动偏置
即使将VC(模拟速度指令)设为0V电机也不停止时，自动偏置输入电压以便使电机停止。
使用该功能时，需要MR Configurator2。
. 报警代码输出：发生报警时，以3位代码输出报警编号。
. 试运行模式
JOG运行/定位运行/无电机运行/DO强制输出/程序运行
使用该功能时，需要MR Configurator2。
. MR Configurator2 ：可通过计算机进行参数设定、试运行和监视等。
. 一键式调整
伺服放大器的增益调整仅通过按压按钮操作或单击MR Configurator2的按钮即可进行。
该功能可以经由MR Configurator2或网络使用。
. Tough Drive功能
通常情况下，即使发生报警装置也不会停止，会继续运行。
Tough Drive功能，有振动Tough Drive和瞬停Tough Drive两种。
. 驱动记录器功能
持续监视伺服的状态，并记录报警发生前后一段时间的伺服状态变化的功能。可以通过点击MR Configurator2的驱动记录器画面上的波形显示按钮确认记录数据。
但是，在以下状态时，驱动记录器不工作。
1. 使用MR Configurator2的图表功能时
2. 使用机械分析器功能时
3. 将[Pr. PF21]设定为“-1”时
. 放大器寿命诊断功能
可以确认累计通电时间和浪涌继电器的开关次数。用于掌握伺服放大器的有寿命部件
(如电容器及继电器等)的更换时期，以免发生故障。
该功能可以经由MR Configurator2或网络使用。
. 功率监视功能
根据伺服放大器内的速度和电流等数据计算运行功率和再生功率。MR Configurator2可以显示消耗功率等。
. 机械诊断功能
通过伺服放大器的内部数据，可以推断装置驱动部的摩擦和振动成分，并可检测出滚珠丝杆和轴承等机械部件的异常。
该功能可以经由MR Configurator2或网络使用。
. CC-Link IE现场网络Basic
CC-Link IE现场网络Basic使用通用Ethernet连接器在主站与从站之间进行固定周期通信。可以进行伺服放大器的参数设定(读取/写入)、监视等。
. SLMP
SLMP(SeamLess Message Protocol)是使用Ethernet通过外部机器(计算机、显示器等)或可编程控制器CPU访问SLMP对应机器的协议。可以进行伺服放大器的参数设定(读取/写入)、监视等。
. IP地址滤波器功能
通过预先登录允许连接至伺服放大器的网络机器的IP地址范围，可以限制要连接的机器。
. 操作指定IP地址功能
选择Ethernet通信(CCIEF Basic/SLMP)时，为了限制赋予运行操作权的机器，要设定网络机器的IP地址范围。
可以通过无操作权的网络机器进行监视/参数设定。
. 空转补偿功能：改善机械的行进方向反转时发生的响应延迟的功能。
. 限位开关：使用LSP(正转行程末端)及LSN(反转行程末端)可限制伺服电机的移动区间。
3、通信规格
1)、CC-Link IE现场网络Basic通信规格
┌──────┬────────────────────────────┐
│ 功能 │ 内容 │
├──────┼────────────────────────────┤
│通信协议 │UP │
├──────┼────────────────────────────┤
│端口号 │61450号(循环数据) │
│ │61451号(仅限CCIEF Basi。专用的NodeSearch, IPAddressSet) │
├──────┼────────────────────────────┤
│循环数据 │32点(64字节) │
├──────┼────────────────────────────┤
│IP地址 │IPv4范围：0.0.0.1~223.255.255.254 │
│ │主站与从站使用相同的网络地址。 │
│ │默认值:192.168.3.0 │
├──────┼────────────────────────────┤
│子网掩码 │默认值(推荐):255. 255. 255.0 │
├──────┼────────────────────────────┤
│物理层 │1000BASE-T │
├──────┼────────────────────────────┤
│通信连接器 │RJ45 1端口(CNl) │
├──────┼────────────────────────────┤
│通信电缆 │CAT5e屏蔽双绞线4股直通电缆 │
├──────┼────────────────────────────┤
│网络拓扑 │Star │
├──────┼────────────────────────────┤
│通信速度 │100Mbps │
├──────┼────────────────────────────┤
│站间传送距离│最长l00m │
├──────┼────────────────────────────┤
│节点数 │最多64站(每组最多连接站数:16站) │
│ │MR-JE-_C使用站数：1站/台 │
├──────┼────────────────────────────┤
│标准响应时间│l0ms │
└──────┴────────────────────────────┘
2)、SLMP通信规格
┌────────┬────────────────────┐
│ 功能 │内容 │
├────────┼────────────────────┤
│通信协议 │UDP │
│ │预定支持TCP. │
├───┬────┼────────────────────┤
│端口号│iQSS │45237号（仅限NodeSearch、IPAddressSet） │
│ ├────┼────────────────────┤
│ │UDP │5010号 │
│ ├────┼────────────────────┤
│ │TCP │5012号 预定支持TCP。 │
├───┴────┼────────────────────┤
│IP地址 │IPv4范围：0.0.0.0～255.255.255.255 │
│ │主站与从站使用相同的网络地址。 │
│ │默认值:192.168.3.0 │
├────────┼────────────────────┤
│子网掩码 │默认值（推荐）：255.255.255.0 │
├────────┼────────────────────┤
│物理层 │1000BASE-T │
├────────┼────────────────────┤
│通信连接器 │RJ45 1端口（CN1） │
├────────┼────────────────────┤
│通信电缆 │CAT5e 屏蔽双绞线 4股 直通电缆 │
├────────┼────────────────────┤
│网络拓扑 │Star │
├────────┼────────────────────┤
│通信速度 │10OMbps │
├────────┼────────────────────┤
│站间传送距离 │最长100m │
└────────┴────────────────────┘
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